다시 시작이 되었습니다. 열심히 아름다운 대한민국의 산하를 누리기 위해 수리 후 기체의 상태를 점검하기 위한 테스트 비행을 하였습니다. 마침 SC제일은행에 외환 입출금통장을 개설하기 위해 연차 휴가를 사용했는데 전날 팬텀이 도착해 있어서 기본적인 설정과 기체 점검을 마치고 이렇게 테스트 비행을 합니다. 장마 기간이고 오늘도 아침부터 많은 비가 내려서 당분간 비행은 못할 줄 알았는데 흐리지만 비행할 수 있는 날씨를 허락해 주시네요. 감사합니다. 오늘 비행 장소는 SC제일은행이 진주에 있는 관계로 은행에서 통장 개설 후 진주성(촉석루) 수변공원에서 짬비를 했습니다.
비행 전 SafeFlight 앱으로 비행을 할 수 있는 상태인지 점검을 합니다. 드론을 날리기 위해서는 첫 번째는 날씨입니다. 아래 그림에서와 같이 SafeFlitht 상의 날씨도 비올 확률이 93%라고 합니다. 바람은 초속 1.2m로 양호합니다. 은행에서 볼일을 마치고 점심 무렵이라 일출/일몰 시간은 무의미합니다.
두 번째 점검하는 항목은 비행 가능 지역인지 확인하는 것입니다. 사천에 공항이 있는 관계로 공항에서 반경 9.3Km는 관제 공역에 해당이 되어 비행이 불가능합니다. 다행히 현재 내가 있는 장소(촉석루 수변공원)는 아래 가운데 그림에서와 같이 관제 공역에서 벗어나 있습니다.
세 번째 점검항목은 지구자기장 관측 값입니다. 대부분의 영상 촬영용 드론들이 GPS 기반으로 작동이 되기 때문에 지구자기장(K-Index) 측정값이 7 이상일 경우 비행을 자제하는 것이 좋습니다. 다행히 오늘은 지구자기장 지수도 높지 않아서 비행에는 아무런 문제가 없을 것 같습니다.
테스트 비행을 위한 모든 조건이 허락이 되어서 이제 기체 수리를 위한 테스트 비행을 실시합니다. 나올 때 가방에 배터리 3개를 모두 충전해서 나왔기에 충분히 모든 점검을 마칠 수 있을 것 같습니다.
우선 첫 번째 배터리 팩으로는 10m 이내에서 모터의 작동, 호버링 상태, 배터리 상태, 데이터 송/수신 상태 그리고, 조종기의 움직임에 따라 기체의 반응 상태 등을 체크하였습니다. 다른 모든 사항은 문제가 없는데 조종기에 실시간으로 전송되는 영상의 상태에 문제가 있습니다. 10m 이내의 가까운 거리에서 비행을 하는데도 영상의 끈김이 너무 심합니다. 수리를 보내러 가기 전에는 2~3Km까지 기체를 보내도 이렇게 영상의 끈김이 심하지 않았는데 너무 랙이 심하게 걸리네요. 이러한 문제점은 최근 드론 플레이에서 펌웨어를 최신 버전으로 업데이트 후 증상이 나타난다는 글을 많이 보았는데 저도 같은 케이스가 아닌지 걱정이 됩니다.
심할 경우에는 아래 그림에서와 같이 끊김 정도가 아니라 화면이 전환되는 동안 아예 녹색으로 나타나는 경우도 있습니다. 조금 이상한 것은 영상을 수신 상태를 나타내는 안테나(아래 그림의 HD 글자 옆 안테나)는 수신양호(Full) 상태입니다. 그렇다면 아이패드 미니 2로는 더 이상 팬텀 4 프로 이상에서는 무리라는 뜻일까요? 납득이 되지 않는 것은 기체를 수리 보내기 전에는 아이패드 미니 2로 아무런 불편함 없이 사용을 했다는 것입니다. 일단 DJI 측에 문의를 해야 할 내용을 하나 찾았습니다.
이제 두 번째 배터리 팩으로 교체를 하고 배터리 온도와 상태를 점검 후 기체를 높이 그리고 조금 멀리 띄웠습니다. 아래 사진은 오늘 촬영한 진주성입니다. 최대 고도인 150까지 기체를 띄워 보았습니다. 여전히 영상 신호의 랙을 제외하고는 특별한 문제는 보이지 않았습니다. 그러나 문제는 항상 예상하지 못한 곳에서 발생을 합니다. 오늘은 기체 점검을 위한 테스트 비행이라 배터리 상태가 47% 정도 남아 있는 상태에서 기체를 착륙시키기 위해 스로틀을 아래로 당겨서 기체를 하강시켰으나 기체가 내려오다 멈추고 또 내려오다 멈추기를 반복합니다. 더 심각한 것은 하강 속도가 너무 느려서 이러다가는 배터리가 다 소진되기 전까지 랜딩을 할 수 있을까 염려가 되었습니다.
순간 기지를 발휘해서 RTH(리턴투홈) 기능을 이용해서 자동으로 기체를 랜딩 시키면 되겠다는 생각을 했습니다. 그래서 바로 조종기의 리턴투홈 버튼을 꾹 눌렀습니다. 잠시 후 기체는 리턴투홈 명령을 인식하고 RTH 설정 고도인 150m로 이동해서 초기 비행을 시작했던 홈 포인트 위치로 이동 후 랜딩을 시작했습니다. 문제는 대략 20m(고도 130m) 정도 하강을 했을까요? 그때 모니터에 지면에 30Cm까지 하강을 했으니 이제 랜딩을 하겠다고 합니다. 헐... 이게 뭐야? 어떻게 저 고도에서 땅에 다 내려왔다고 인식을 하는 것일까? 하향 비전 센서에 문제가 있는 것일까? 문제는 녀석이 저 위치에서 지면으로 인식하고 내려앉은 후 시동을 Off 할 경우 저 위치에서 기체가 추락할 수밖에 없는 상황입니다.
그래서 얼른 자동 랜딩을 취소하고 다시 한번 리턴투홈 버튼을 눌러서 자동 랜딩을 시도하였습니다. 다시 기체는 자동 랜딩을 시작하였으나 다시 똑같은 증상을 보였습니다. 이번에도 모니터를 주시하고 있어서 얼른 자동 랜딩을 취소하였습니다. 다행히 지난 4월 기체 추락 시 주변에 아이들로 인해 모니터에서 잠시 시선을 빼앗긴 사이에 사고를 경험했기 때문에 이번에는 비행을 하면서 한시도 모니터에서 시선과 알람 경고를 놓치지 않았기에 긴박한 상황에서 즉시 대응을 할 수 있었습니다.
이제 답은 하나입니다. 어떻게 해서라도 수동으로 조작해서 기체를 안전하게 내리는 방법밖에 없습니다. 그 사이 5분 정도 시간이 흘렀고 배터리 상태는 40%를 지나 30%로 향하고 있었습니다. 스로틀을 계속 아래로 했으나 기체는 조금 내려오다 멈추고 다시 스로틀을 중앙으로 돌려 보냈다가 아래로 당기면 또 내려오다 멈추기를 반복합니다. 그 사이 배터리는 30%를 지나고 조종기에서 로우 배터리 알람을 계속 띄우고 있습니다. 미치겠습니다. 이러다 기체를 다 내리리도 전에 배터리가 방전될 것 같은 그런 위기의 순간이 계속되고 있습니다.
기체가 조금 내려오자 사람들이 드론 소리를 듣고 모이기 시작하네요. 일단 양해를 구했습니다. 혹 이 상태에서 기체가 추락이라도 하게 된다면 더 큰 사고가 벌어질 수 있기에 양해를 구하고 이 자리를 피해 달라고 요청을 했습니다. 침착할 수 없는 상태에서 최대한 침착해서 계속해서 조금씩 기체를 내렸습니다. 이제 기체가 눈에 보이기 시작합니다. 한 50m 정도 가까워진 것 같습니다. 문제는 배터리가 20%를 넘기자 또 자동 랜딩을 하겠다고 합니다. 헐... 재빨리 취소를 하고 수동 랜딩을 계속 진행하였습니다.
다행히 가까이 내려오자 내려오는 속도가 조금 탄력이 붙어서 배터리가 13% 정도에서 안전하게 랜딩을 할 수 있었습니다. 문제는 원인을 찾는 것입니다. 일단 2가지 문제점을 확인했습니다. 스로틀을 아래로 했는데 왜 기체가 내려오지 않는 것일까? 그리고, 자동 랜딩 시 왜 고공에서 지면으로 인식하고 착륙을 시도했을까?
문제가 재현되는지 확인을 위해 세 번째 배터리 팩으로 교환하고 조종기의 게인 설정 값을 초기화 후 지상 5m 이내에서 다시 테스트 비행을 했습니다. 이번에는 그런 증상이 나타나지 않습니다. 그렇다고 이 상태에서 다시 비행할 수 없었습니다. 일단 이 상태로 철수하고, 집에서 비행기록을 추출 후 다시 DJI 측에 분석을 의뢰해야 했습니다. DJI 측에 답변을 받기까지 시간이 필요함으로 우선 내용을 간략하게 정리하여 드론 플레이 동호회의 고수님들께 오늘 발생한 내용을 간단히 정리하고 비행 로그 분석을 의뢰하였습니다.
첫 추락의 경험이 오늘 위기 상황에서 침착할 수 있도록 도움이 되었고, 수리 후 첫 비행에서 다시 추락하는 드론 플레이의 글을 보았기에 그냥 비행이 아닌 테스트 비행을 할 수 있었고, 또 동호회 회원님들의 도움으로 로그 분석 후 원인을 찾아가는 행위를 시작했습니다. 관련 정보는 아래 링크를 통해 확인 가능합니다.
드론 단순히 취미 생활로만 생각하기에는 사고의 위험이 도사리고 있기에 충분한 준비와 학습이 필요합니다. 저도 처음에는 한 30분 날려보고 그냥 막 날릴 수 있구나 생각하고 너무 쉽게 생각했던 것(나의 오만)이 추락의 빌미가 되었습니다. 모두를 이점 유의하시고 안전 비행하시기 바랍니다.
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